松靈智行導航App為松靈機自主研發的一款Android版機器人智能
調試與控制工具，該工具集成了松靈自動定位導航解決方案中的所有
主要API接口，並設計有友好方便的圖形應用界面，通過該工具，用戶
可迅速上手控制機器人進行基本的移動，建圖及導航等操作。

該App支持在各類Android設備上運行，如平板，手機，甚至機器人自
帶的顯示平板等。對於內嵌Android平板的松靈機器人，機器人開機
時即自動運行上述App；對於未配備Android平板的機器人，用戶可
使用Android移動設備安裝松靈智行導航App，然後連接到機器人的
WiFi即可使用上述App對機器人實現一系列的操作與控制。

如果您需要使用松靈智行導航App應用程序，您可以聯繫松靈技術支
持獲取您的機器人對應版本的App-apk文件，然後將其安裝至對應
的Android移動設備上即可開始使用。

軟件功能定義

環境感知

• 具有多模態多傳感器融合的環境感知能力

• 適配環境要求：激光最長檢測50%距離以內時可看到30%的靜態物體；
• 多種路徑管理方式（錄製路徑、手繪路徑、路徑組合、路徑點）；
• 可以對地圖進行二次編輯；
• 可以繪製虛擬牆；
• 可以設置展示區域，不參考該區域內的環境特徵；
• 可以設置HIGHLIGHT區域，重點參考該區域內的環境特徵；
• 可以設置斜坡區域，對斜坡做相應處理；
• 可以設置減速區域，以平滑減速模式度過該區域；
• 可以使用輔助傳感器（視覺-RGB 480P以上，GPS-90%固定解）對地圖進
• 行強制閉環；
• 基於全局地圖信息匹配算法的強制閉環功能；
• 全局初始化功能（存在風險：場景相似情況下可能會定位錯誤）

• 室內場景下，平均定位精度達到5cm以內，任務點定位精度在5cm以內；
• 室外場景下，平均定位精度達到10cm以內，任務點定位精度在5cm以內；
• 在環境變化不大於30%的條件下，保持定位精度

• 具有定點導航、錄製路徑、手繪路徑、軌道模式、組合導航等路徑規劃方法；
• 定點導航模式下，能自主生成最優路徑，到達目標點的導航精度3cm；
• 定點導航模式下，能自主生成最優路徑，室外到達目標點的導航精度
• 5cm；
• 錄製路徑模式下，可以沿示教路線運行，並自主優化路徑，對路徑進行
• 平滑性處理；
• 手繪路徑模式下，可以沿手繪規定路線運行，導航過程精度3cm；
• 手繪路徑模式下，可以沿手繪規定路線運行，室外導航過程精度5cm；
• 軌道模式下，可以自主導航到任務點，並優先沿軌道運行；
• 組合導航模式下，可以對上述模式進行組合；
• 導航最大速度可達到1.5m/s；
• 支持導航過程中去噪點功能；

• 可以選擇遇到障礙物停止或繞行;

• 停障模式下，可提前2.5米障礙物並在距離障礙物發現1米及以上安全距離保持停止；

• 障礙物上的故障，下能的物品，能夠及時安排導航識別模式

• 繞障路徑；

• 繞障模式下，繞障過程中和障礙物保持在10厘米的安全距離

• 可以使用APP對機器人進行功能查看；
• 可以使用APP搖桿對機器人進行控制；
• 可以使用APP對機器人進行建圖及相關功能實現；
• 可以使用APP對機器人進行導航及相關功能實現；
• 可以使用APP對機器人基本參數進行配置；
• 可以將APP改為客戶logo；
• 可以使用APP對機器人進行數據包錄取

• 可提供松靈智導APP，松靈智導APP功能包括：登錄、基本控制（操縱桿）、地圖管理、任務管理、機器人設置和路徑管理六大模塊，詳細說明請參考APP說明文檔